IAR ea

mozgásérzékelés webkamerával TODO in ColorHead:
http://archiv.mee.hu/elletoltes/2005/2005_10/mozgaserzekeleswebkameraval.pdf
Lépések amúgy:

1. simítás
2. különbséget veszünk
3. esetleg simítunk megint
4. különbséget maszkként használva eltérés vizsgálat

és itt vége volt az órának ... tdk eredmény hirdetésen való részvétel megfontolandó....
~~~

HandsUp videó youtube-on

Néz és nyálfolyat:

http://www.youtube.com/watch?v=sFuKlvxoFXU&fmt=22

~~~

MÁV, én így ... kabbe.

Helyzetjelentek egyet.
Tegnap este 7től lett volna zenekari próbánk, ráadásul egy alter bandával, amivel csak igazából 2 dolog új számomra:
1-a stílus (alter)
2-a zenekar :)
De nem is ez a lényeg. Az esztergomi vonatokon mostanában feltűnt egy kis papírcetlike, hogy vágányzári menetrend miatt nov. 14-15, és 28-29én más menetrenden közlekednek majd a vonatok. Tegnap 15-e volt természetesen, tehát a LOGIKUS az lenne, ha a MÁV eszerint viselkedett volna. Ez alapján a vonat 18:35kor kellett, hogy Ürömön legyen, és 18:50kor Újpesten (ahol én leszállok, igen ilyen fergeteg röviden utazom ám :)), és onnan kb 20 perc a terem. Ha nem jön a busz akkor 40. Lényeg, ami lényeg befelé jövet pont megjegyeztem, hogy hajjdepontos, pontban 35kor bent volt a vonat, 50kor Újpestre értünk, 19:15re kb már a teremben is voltam. Zseniális.
Igen ám, csakhogy a menetrend visszafelé is megváltozott, 21:21 helyett 21:45kor indult a tábla szerint a vonat a nyugatiból és 22:00 körül ér Újpestre. Mivel kb 9ig próbáltunk, én hirtelen felindulásból úgy döntöttem, hogy busz hiányában, megvárom ezt a vonatot, aztán hamarabb érek haza, mintha Árpádhídtól döcögnék egy Volvoval, úgyhogy végül 21:45 körül én Újpest vmh-n voltam. Várom a vonatot vad egyedül egy darabig, de az csak nem jön...
A normális menetrend szerint a vonat 21:21kor indul nyugatiból és 21:35re ér Újpestre. És ez a pattern ismétlődik óránként, tehát 22:21->22:35. A történetem pedig úgy folytatódik, hogy a drága imádott MÁV vonatomnál vki hirtelen kitalálta, hogy mégis inkább a normális menetrend szerint menjünk... 22:35 megérkezik a vonat. 50 percet vártam rá, 20at gondoltam csak, hogy fogok. Kaller nem volt, pedig igazán rákérdeztem volna, hogy magyarázza már el nekem azt a kurva vágányzári menetrendet, mert ezekszerint én valahol kimaradhattam, és nem tudok olvasni...
Kérdésem csak ennyi lenne amúgy: Tüdőgyulladásos számlát lehet a MÁVnál leadni? :)

~~~

splineok megint

Spline

1- sarokpontok helyzetére yi-1=fii(xi-1); yi=fii(xi)

2- fi’(xi)=fii+1’(xi)

3- yi’’(xi)= fii+1’’(xi)=mi

fii(x)=-mi-1*(x-xi)^3/6*hi+mi*(x-xi-1)^3/6*hi+((yi-yi-1)/hi-mi-mi-1)*hi/6*x +((yixi-1+yi-1*xi)/hi)
hi*mi-1+2(hi+hi+1)mi+hi+1*mi+1=6*((yi+1-yi)/(hi+1)-(yi-yi-1)/(hi+1))

Ha egy mátrixban a főátlóban lévő elemek dominálnak, akkor megoldható.

http://www.cs.otago.ac.nz/cosc453/student_tutorials/principal_components.pdf

~~~

Egy kicsi az általános spline-okról

Spline:
sarokpontjaink (xi,yi) i=0,1,...n

• feltételezzük, hogy 2szer folytonosan deriválható fv.-ből származik az yi
• x szerint rendezve vannak.
• harmadfokú polinomokkal közelítünk
• sima áthaladás legyen a sarokpontokon
• az 1. és a 2. deriváltra is legyen feltevésünk, de nem fix értékekként
• sarokpontoknál ne legyen hirtelen változás
  

feltételek:
(1)






(2)





n db 4-adfokú 4n paraméter lesz
hi = xi-xi-1
fi''i(xi) = mi
fi''i(xi-1) = mi-1
---
fi''i(x) = -mi-1*(x-xi)/(xi-xi-1)+mi*(x-xi-1)/(xi-xi-1)
fi'i(x) = -mi-1*(x-xi)^2/(2*hi)+mi*(x-xi-1)^2/(2*hi)+c1i
fi(x) = -mi-1*(x-xi)^3/(6*hi)+mi*(x-xi-1)^3/(6*hi)+c1i*x+c2i

1(a) feltételbe behelyettesítünk
yi-1=-mi-1*hi^2/6+c1i*xi-1+c2i
1(b) feltételbe is:
yi = mi*hi^2/6+c1i*xi+c2i

ezután yi-yi-1 =mi*hi^2/6+mi-1*hi^2/6+c1i*(xi-xi-1) --> c1i = (yi-yi-1)/hi - (mi+mi-1)*hi/6
yi*xi-1-yi-1*xi = mi*hi^2/6*xi-1 + c2i*xi-1+mi-1*hi^2/6*xi-c2i*xi
--> c2i = (mi*xi-1+mi-1*xi)*hi/6-(yi*xi-1-yi-1*xi)/hi
OMG.
ezután mi-t fejezzük ki, és az agyunkat elfolyatjuk.

köszönöm a figyelmet.:-)

IAR 3. ea

Ízületi mozgásra feltételek
a) megengedett tűréssel a sarokpontokat (durva pályatervezésből) el kell érni
b) végpontokban a sebesség, és a gyorsulás is 0
c) izületi sebesség, és gyorsulás folytonos fv. szerint változik
d) izületi seb. és gyorsulás értékek egy jellemző határértéket nem léphetnek át.

x	magyarázat	pozíció	sebesség	gyorsulás
x0	első pozíció		0	0
xi	közbenső pozíció	qjmin<=qji<=qjmax és |qji-q*ji|<--ε	˙qji- = ˙qji+ és |qji|<|qjmax|	¨qji- = ¨qji+ és |qji|<|qjmax|
xf	végső		0	0

qj = izület
˙qj = sebesség
¨qj = gyorsulás

---

Lineáris pályatervezés parabolikus átmenettel
Elv:

• szakaszonként lineáris az összekötésű
• 2τ átmeneti idő: beérkező seb => kiindulási seb. τ-t maximális ízületi gyorsulás határozza meg

gyorsulás = 0 a Ti-tau és Ti+tau helyeken

















































így már ki lehet fejezni az izületet, a sebességet és a gyorsulást a t függvényében. (ezt hosszúság miatt nem írom le, csak be kell helyettesíteni.)

Tranziens idő meghatározása(τB)
¨qjmax:
a) maximuma: (hárompöttyös:) ¨˙q(t)=2kt=0 --> t=0
τB = 3/4 * (v1-v0)/¨qjmax

És most szünet :)

Bicaj.Fail();

Mai hazautam munkából eredménye:

static void Hazajutás() {
Blas.GetOn(bringa);
Dim Destination As POI("haza").Coordinates
while (Blas.Coordinates != Destination)

{
Blas.Teker(bringa.Pedál);
if ((new Autós.Random).Beszól("anyádérnemtakarodszleazútrólköccsög"))
{ Blas.Felmutat(static Kéz.Bal.Középsőujj); }
} }

ez így futott egy darabig, de aztán:

new EventHandler AutósParasztEvent :

(new Autós.Random).Leszorít(modeAnyázva);
Blas.Ráfut(new kavics);
bringa.Throw(DurrDefektException);

én ennek örömére

Blas.Bazmegol();
Blas.Get(object new Agyfasz);
Blas.Bazmegol();
Blas.NagyonBazmegol();
Blazmeg();

de azért

Blas.Teker(bringa.Pedál);
Blas.Reach(Destination);
Blas.GetOff(bringa);

Holnap majd vmi vicceset írok, csak ma eszembe jutott, hogy van nekem ilyenem és gondoltam hogy akkor már ki is használom. Madörfaking gúd já?

Tsöts belétek 3.

~~~