IAR 3. ea

Ízületi mozgásra feltételek
a) megengedett tűréssel a sarokpontokat (durva pályatervezésből) el kell érni
b) végpontokban a sebesség, és a gyorsulás is 0
c) izületi sebesség, és gyorsulás folytonos fv. szerint változik
d) izületi seb. és gyorsulás értékek egy jellemző határértéket nem léphetnek át.

x	magyarázat	pozíció	sebesség	gyorsulás
x0	első pozíció		0	0
xi	közbenső pozíció	qjmin<=qji<=qjmax és |qji-q*ji|<--ε	˙qji- = ˙qji+ és |qji|<|qjmax|	¨qji- = ¨qji+ és |qji|<|qjmax|
xf	végső		0	0

qj = izület
˙qj = sebesség
¨qj = gyorsulás

---

Lineáris pályatervezés parabolikus átmenettel
Elv:

• szakaszonként lineáris az összekötésű
• 2τ átmeneti idő: beérkező seb => kiindulási seb. τ-t maximális ízületi gyorsulás határozza meg

gyorsulás = 0 a Ti-tau és Ti+tau helyeken

















































így már ki lehet fejezni az izületet, a sebességet és a gyorsulást a t függvényében. (ezt hosszúság miatt nem írom le, csak be kell helyettesíteni.)

Tranziens idő meghatározása(τB)
¨qjmax:
a) maximuma: (hárompöttyös:) ¨˙q(t)=2kt=0 --> t=0
τB = 3/4 * (v1-v0)/¨qjmax

És most szünet :)