IAR és egyebek

K-means algoritmust valósítsd meg:
http://www.autonlab.org/tutorials/kmeans11.pdf

http://www.autonlab.org/tutorials/ vannak róla infók. Jó lenne a pacákat is generáltatni...

Egyebek:
megbírságolt a MÁV 6000re. (-6000)
továbbutaztam 1 megállóval a menetjegyemen feltüntetettnél (+140)
egyik úton egyáltalán nem fizettem (+940)
SUM: -4920

... eddig!

~~~

IAR ea

mozgásérzékelés webkamerával TODO in ColorHead:
http://archiv.mee.hu/elletoltes/2005/2005_10/mozgaserzekeleswebkameraval.pdf
Lépések amúgy:

1. simítás
2. különbséget veszünk
3. esetleg simítunk megint
4. különbséget maszkként használva eltérés vizsgálat

és itt vége volt az órának ... tdk eredmény hirdetésen való részvétel megfontolandó....
~~~

HandsUp videó youtube-on

Néz és nyálfolyat:

http://www.youtube.com/watch?v=sFuKlvxoFXU&fmt=22

~~~

splineok megint

Spline

1- sarokpontok helyzetére yi-1=fii(xi-1); yi=fii(xi)

2- fi’(xi)=fii+1’(xi)

3- yi’’(xi)= fii+1’’(xi)=mi

fii(x)=-mi-1*(x-xi)^3/6*hi+mi*(x-xi-1)^3/6*hi+((yi-yi-1)/hi-mi-mi-1)*hi/6*x +((yixi-1+yi-1*xi)/hi)
hi*mi-1+2(hi+hi+1)mi+hi+1*mi+1=6*((yi+1-yi)/(hi+1)-(yi-yi-1)/(hi+1))

Ha egy mátrixban a főátlóban lévő elemek dominálnak, akkor megoldható.

http://www.cs.otago.ac.nz/cosc453/student_tutorials/principal_components.pdf

~~~

Egy kicsi az általános spline-okról

Spline:
sarokpontjaink (xi,yi) i=0,1,...n

• feltételezzük, hogy 2szer folytonosan deriválható fv.-ből származik az yi
• x szerint rendezve vannak.
• harmadfokú polinomokkal közelítünk
• sima áthaladás legyen a sarokpontokon
• az 1. és a 2. deriváltra is legyen feltevésünk, de nem fix értékekként
• sarokpontoknál ne legyen hirtelen változás
  

feltételek:
(1)






(2)





n db 4-adfokú 4n paraméter lesz
hi = xi-xi-1
fi''i(xi) = mi
fi''i(xi-1) = mi-1
---
fi''i(x) = -mi-1*(x-xi)/(xi-xi-1)+mi*(x-xi-1)/(xi-xi-1)
fi'i(x) = -mi-1*(x-xi)^2/(2*hi)+mi*(x-xi-1)^2/(2*hi)+c1i
fi(x) = -mi-1*(x-xi)^3/(6*hi)+mi*(x-xi-1)^3/(6*hi)+c1i*x+c2i

1(a) feltételbe behelyettesítünk
yi-1=-mi-1*hi^2/6+c1i*xi-1+c2i
1(b) feltételbe is:
yi = mi*hi^2/6+c1i*xi+c2i

ezután yi-yi-1 =mi*hi^2/6+mi-1*hi^2/6+c1i*(xi-xi-1) --> c1i = (yi-yi-1)/hi - (mi+mi-1)*hi/6
yi*xi-1-yi-1*xi = mi*hi^2/6*xi-1 + c2i*xi-1+mi-1*hi^2/6*xi-c2i*xi
--> c2i = (mi*xi-1+mi-1*xi)*hi/6-(yi*xi-1-yi-1*xi)/hi
OMG.
ezután mi-t fejezzük ki, és az agyunkat elfolyatjuk.

köszönöm a figyelmet.:-)

IAR 3. ea

Ízületi mozgásra feltételek
a) megengedett tűréssel a sarokpontokat (durva pályatervezésből) el kell érni
b) végpontokban a sebesség, és a gyorsulás is 0
c) izületi sebesség, és gyorsulás folytonos fv. szerint változik
d) izületi seb. és gyorsulás értékek egy jellemző határértéket nem léphetnek át.

x	magyarázat	pozíció	sebesség	gyorsulás
x0	első pozíció		0	0
xi	közbenső pozíció	qjmin<=qji<=qjmax és |qji-q*ji|<--ε	˙qji- = ˙qji+ és |qji|<|qjmax|	¨qji- = ¨qji+ és |qji|<|qjmax|
xf	végső		0	0

qj = izület
˙qj = sebesség
¨qj = gyorsulás

---

Lineáris pályatervezés parabolikus átmenettel
Elv:

• szakaszonként lineáris az összekötésű
• 2τ átmeneti idő: beérkező seb => kiindulási seb. τ-t maximális ízületi gyorsulás határozza meg

gyorsulás = 0 a Ti-tau és Ti+tau helyeken

















































így már ki lehet fejezni az izületet, a sebességet és a gyorsulást a t függvényében. (ezt hosszúság miatt nem írom le, csak be kell helyettesíteni.)

Tranziens idő meghatározása(τB)
¨qjmax:
a) maximuma: (hárompöttyös:) ¨˙q(t)=2kt=0 --> t=0
τB = 3/4 * (v1-v0)/¨qjmax

És most szünet :)