splineok megint

Spline

1- sarokpontok helyzetére yi-1=fii(xi-1); yi=fii(xi)

2- fi’(xi)=fii+1’(xi)

3- yi’’(xi)= fii+1’’(xi)=mi

fii(x)=-mi-1*(x-xi)^3/6*hi+mi*(x-xi-1)^3/6*hi+((yi-yi-1)/hi-mi-mi-1)*hi/6*x +((yixi-1+yi-1*xi)/hi)
hi*mi-1+2(hi+hi+1)mi+hi+1*mi+1=6*((yi+1-yi)/(hi+1)-(yi-yi-1)/(hi+1))

Ha egy mátrixban a főátlóban lévő elemek dominálnak, akkor megoldható.

http://www.cs.otago.ac.nz/cosc453/student_tutorials/principal_components.pdf

~~~

Egy kicsi az általános spline-okról

Spline:
sarokpontjaink (xi,yi) i=0,1,...n

• feltételezzük, hogy 2szer folytonosan deriválható fv.-ből származik az yi
• x szerint rendezve vannak.
• harmadfokú polinomokkal közelítünk
• sima áthaladás legyen a sarokpontokon
• az 1. és a 2. deriváltra is legyen feltevésünk, de nem fix értékekként
• sarokpontoknál ne legyen hirtelen változás
  

feltételek:
(1)






(2)





n db 4-adfokú 4n paraméter lesz
hi = xi-xi-1
fi''i(xi) = mi
fi''i(xi-1) = mi-1
---
fi''i(x) = -mi-1*(x-xi)/(xi-xi-1)+mi*(x-xi-1)/(xi-xi-1)
fi'i(x) = -mi-1*(x-xi)^2/(2*hi)+mi*(x-xi-1)^2/(2*hi)+c1i
fi(x) = -mi-1*(x-xi)^3/(6*hi)+mi*(x-xi-1)^3/(6*hi)+c1i*x+c2i

1(a) feltételbe behelyettesítünk
yi-1=-mi-1*hi^2/6+c1i*xi-1+c2i
1(b) feltételbe is:
yi = mi*hi^2/6+c1i*xi+c2i

ezután yi-yi-1 =mi*hi^2/6+mi-1*hi^2/6+c1i*(xi-xi-1) --> c1i = (yi-yi-1)/hi - (mi+mi-1)*hi/6
yi*xi-1-yi-1*xi = mi*hi^2/6*xi-1 + c2i*xi-1+mi-1*hi^2/6*xi-c2i*xi
--> c2i = (mi*xi-1+mi-1*xi)*hi/6-(yi*xi-1-yi-1*xi)/hi
OMG.
ezután mi-t fejezzük ki, és az agyunkat elfolyatjuk.

köszönöm a figyelmet.:-)

IAR 3. ea

Ízületi mozgásra feltételek
a) megengedett tűréssel a sarokpontokat (durva pályatervezésből) el kell érni
b) végpontokban a sebesség, és a gyorsulás is 0
c) izületi sebesség, és gyorsulás folytonos fv. szerint változik
d) izületi seb. és gyorsulás értékek egy jellemző határértéket nem léphetnek át.

x	magyarázat	pozíció	sebesség	gyorsulás
x0	első pozíció		0	0
xi	közbenső pozíció	qjmin<=qji<=qjmax és |qji-q*ji|<--ε	˙qji- = ˙qji+ és |qji|<|qjmax|	¨qji- = ¨qji+ és |qji|<|qjmax|
xf	végső		0	0

qj = izület
˙qj = sebesség
¨qj = gyorsulás

---

Lineáris pályatervezés parabolikus átmenettel
Elv:

• szakaszonként lineáris az összekötésű
• 2τ átmeneti idő: beérkező seb => kiindulási seb. τ-t maximális ízületi gyorsulás határozza meg

gyorsulás = 0 a Ti-tau és Ti+tau helyeken

















































így már ki lehet fejezni az izületet, a sebességet és a gyorsulást a t függvényében. (ezt hosszúság miatt nem írom le, csak be kell helyettesíteni.)

Tranziens idő meghatározása(τB)
¨qjmax:
a) maximuma: (hárompöttyös:) ¨˙q(t)=2kt=0 --> t=0
τB = 3/4 * (v1-v0)/¨qjmax

És most szünet :)

Bicaj.Fail();

Mai hazautam munkából eredménye:

static void Hazajutás() {
Blas.GetOn(bringa);
Dim Destination As POI("haza").Coordinates
while (Blas.Coordinates != Destination)

{
Blas.Teker(bringa.Pedál);
if ((new Autós.Random).Beszól("anyádérnemtakarodszleazútrólköccsög"))
{ Blas.Felmutat(static Kéz.Bal.Középsőujj); }
} }

ez így futott egy darabig, de aztán:

new EventHandler AutósParasztEvent :

(new Autós.Random).Leszorít(modeAnyázva);
Blas.Ráfut(new kavics);
bringa.Throw(DurrDefektException);

én ennek örömére

Blas.Bazmegol();
Blas.Get(object new Agyfasz);
Blas.Bazmegol();
Blas.NagyonBazmegol();
Blazmeg();

de azért

Blas.Teker(bringa.Pedál);
Blas.Reach(Destination);
Blas.GetOff(bringa);

Holnap majd vmi vicceset írok, csak ma eszembe jutott, hogy van nekem ilyenem és gondoltam hogy akkor már ki is használom. Madörfaking gúd já?

Tsöts belétek 3.

~~~

Whaaaaaaaaaaaaaa!

Nem mondom, hogy hatalmas meglepődés, illetve megnyugtató tudat lenne az a tény, hogy oly sok internetes közösség után a bloggeren is felütöm a hülye fejem végtelen idiotizmusának vendégkódexét, hogy itt is az arcotokba folyathassam az agyvizem maradványának utolsó cseppjeit is - nehogy nekem maradjon, még a végén túlélem az életet -, aminek örömére rögtön el is kezdek írni. Bár nem tudom minek írom ezt le, hiszen már így is írok, na de kit is zavar ez az apró technikai malőr, ha nem szólok észre sem veszitek.

Természetesen egyelőre a többi helyen is fent maradok (lásd még: blas3nik.deviantart.com), és nem garantálom, hogy ide rendszeresen írnék, sőt elképzelhető, hogy nem is fogok ennél az egy bejegyzésnél tovább jutni, ahogy az is lehetséges, hogy ezentúl naponta fogok ide rizsázni nektek valamit. Ajánlom az RSS motorok beüzemelését, úgy hírt kaptok róla, ha idefosok valamit.

Viszont annak érdekében hogy ez a post ne csak ilyen ősparasztértelmetlenül üres legyen egy kis információt elcsöppentenék itt nektek előzetesben: úgy néz ki, hogy drága zenekaromnak lesz megint koncertje, úgyhogy ne adj isten élőben megnézné a fejem és a gitárom, annak úgy néz ki, hogy november elsején lesz rá módja, további információkat később adok.

Addig is legyetek jók, ha tudtok, én most végigbogarászom a blogger képességeit.

Tsöts!

~~~